一种悬挂式机器人轨道行走装置，包括悬支架、外导轨、内导轨、并联吊架、行走驱动装置和横移装置。其中，所述的悬支架包括固定架和安装架，所述的固定架位于安装架的上方且与安装架固连，固定架用于将本发明固定安装在车间的顶部，安装架用于固定安装外导轨和内导轨；所述的外导轨与内导轨平行布置在悬支架中安装架的两侧，且外导轨与内导轨的上端和内侧面均通过螺钉与安装架相固连